这是我进行ros开发的几个比较有用但是ros-wiki中没有明确点出的。 使用catkin的清除命令 如果使用rosbuild进行此操作，可以使用： rosmake --target=clean 如果使用catkin $ cd ~/catkin_ws $ rm -rf devel build install 执行以上命令后，可以像往常一下构建数据包 $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ source devel/setup.zsh 重新构建单独的catkin包 $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make --pkg package_name 编译单独的包 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='kinect2_viewer' ROS image转换为cv::Mat格式，提供opencv使用 http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/ConvertingBetweenROSImagesAndOpenCVImagesPython 参考 ros入门实践

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记录一些Ros开发以及学习中的问题 如何学习机器人 知乎答案 斯坦福大学机器人公开课 以上内容仅供参考； Tips Ros中Cpp有而Python没有的 Ros 开发相关 ROS可视化 ROS-MoveIT

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ROS常用的消息：http://wiki.ros.org/common_msgs ROS消息wiki：http://wiki.ros.org/msg ROS消息开发参照： csdn http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 定制自己的消息类型：[csdn ]2 开发自己的消息类型的时候要依据原本的消息类型来定义，定义消息的作用是，定义过的消息可以被python，以及cpp引入。进行开发的时候，可以参考给出的例子进行msg的开发。

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This blog for my kinect-v2 ros configure. Environment Thinkpad P70 Ubuntu 14.04 indigo Reference to https://github.com/code-iai/iai_kinect2 Install Before start, make sure the cuda, cudnn has been configured correctly. First, you need to install libfreenect2. I recommend to use export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64 in your .zshrc or .bashrc (more professional, in bash_profile or .zshenv). You will avoid some problems about library error. When installing libfreenect2, Use cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON to generate Makeifle at build/

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重启终端 执行命令，修改环境变量等等之后可以通过此命令来简单重启shell exec "$SHELL" 查找文件 $ find ~ -name "*.txt" -print #在$HOME中查.txt文件并显示 locate findname 编辑变量 在zsh中，编辑$HOME/.zshenv；在bash中，编辑.bash_profile

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这是一个可以参考的例子。 还有一个例子是根据他人开发进行修改的，参见这里 通过这个例子，可以调用Tensorflow – object – detection – API。 【挖坑】

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近日因项目需要，使用ThinkPHP3.1进行开发，记录几个要素。要素文章主要目的是把容易忘记的记录下来。

ThinkPHP习惯性使用一个入口，一般是index.php，后面的路由等跟进。一般情况下，在部署的时候会将这个要素隐藏起来，不直接显示。

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用例图 扩展和包含： 扩展(extend)： extend关系是对基用例的扩展，基用例是一个完整的用例，即使没有子用例的参与，也可以完成一个完整的功能。extend的基用例中将存在一个扩展点，只有当扩展点被激活时，子用例才会被执行。 extend关系在用例图中使用带箭头的虚线表示(在线上标注<>)，箭头从子用例指向基用例。 包含(include)： include为包含关系，当两个或多个用例中共用一组相同的动作，这时可以将这组相同的动作抽出来作为一个独立的子用例，供多个基用例所共享。因为子用例被抽出，基用例并非一个完整的用例，所以include关系中的基用例必须和子用例一起使用才够完整，子用例也必然被执行。include关系在用例图中使用带箭头的虚线表示(在线上标注<>)，箭头从基用例指向子用例。 设计模式 参考的学习资料： http://peterwei.iteye.com/blog/958803 图说设计模式

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install libfreenect2, choose the (other) and don’t forget to test bin/Pronect after install. ATTENTION: I don’t have NVIDIA or AMD graph card. It might be different if you use them. PROBLEM when you face this problem /usr/local/include/opencv2/flann/saving.h:113:63: error: exception handling disabled, use -fexceptions to enable throw FLANNException("Invalid index file, cannot read"); run roscd kinect2_registrations edit CMakeLists.txt, add add_definitions( -fexceptions ) it will work.

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原来发了一篇博文说遇到问题先查Ubuntu的docs。但是docs没有怎么办呢？还是查鸟哥私房菜或者archwiki吧。。。 比如说samba配置，ubuntu给的文档就比较差劲。 http://wiki.ubuntu.com.cn/Samba 卸载以后systemctl直接启动不起来了。 samba服务可以提供打印，视频流，文件共享等服务。 解决方法是dpkg-reconfigure samba-common，或者cp /usr/share/samba/smb.conf来解决没有conf的问题。 今天因为要传考研视频觉得有些麻烦顺便搞搞这个。哎，什么时候才能有个考研座位啊！！我想复习啊！！！ 对了，ubuntu的问题还可以到这里http://askubuntu.com/ 但是很讨厌的是，国内的访问速度并不怎么样。 / 当个运维也是很不错啊= =。hacker是不是很多都会个运维啊。/ 配置文件搞的不太行，直接贴一个askubuntu上比较好用的： [global] workgroup = WORKGROUP server string = %h server (Samba, Ubuntu) dns proxy = no log file = /var/log/samba/log.%m max log size = 1000 syslog = 0 panic action = /usr/share/samba/panic-action %d encrypt passwords = true passdb backend = tdbsam obey pam restrictions = yes unix password sync = yes passwd program = /usr/bin/passwd %u passwd chat = *Enter\snew\s*\spassword:* %n\n *Retype\snew\s*\spassword:* %n\n *password\supdated\ssuccessfully* .

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