这是我进行ros开发的几个比较有用但是ros-wiki中没有明确点出的。
使用catkin的清除命令
如果使用rosbuild进行此操作，可以使用：
rosmake --target=clean
如果使用catkin
$ cd ~/catkin_ws
$ rm -rf devel build install
执行以上命令后，可以像往常一下构建数据包
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ source devel/setup.zsh
重新构建单独的catkin包
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --pkg package_name
编译单独的包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='kinect2_viewer'
ROS image转换为cv::Mat格式，提供opencv使用
http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/ConvertingBetweenROSImagesAndOpenCVImagesPython